关于摩擦的起因，自达•芬奇开始研究以来的几百年中，可以说是众说纷纭。随着科学技术的发展，虽然对摩擦观象的认识有了很大进展，但时至今日，对于摩擦的起因和机理还没有一个公认的统一理论。
早期研究摩擦的学者，如阿蒙顿等人认为，摩擦是由对偶表面的机械互锁作用引起的，当两接触表面相对运动时，由于表面上的微峰相互嵌入而产生阻碍相对运动的摩擦力。这一学说能解释摩擦副对偶表面愈粗糙，其摩擦因数就越大这一现象，但对于经过超精加工的摩擦副对偶表面因表面粗糙度值小，其摩擦因数反而较大及润滑剂的减摩作用等现象就难以解释。1734年，英国物理学家德萨古利埃逆当时占统治地位的机械互锁学说提出了截然不同的分子学说，他认为摩擦力是由于两接触表面的分子（原子）力作用而引起的。这一学说能解释机械互锁学说不能解释的现象，但对于摩擦副对偶表面愈粗糙其摩擦因数就愈大则解释不通。
如上所述，摩擦理论无论是机械互锁学说还是分子学说，都是很不完善的。直到20世纪30年代末期，人们才从机械一分子联合作用的观点出发，较完整地发展了固体摩擦理论。在英国和前苏联相继建立了两个学派，前者以粘着理论为中心，后者以摩擦二项式为特征，奠定了现代固体摩擦理论基础。
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