两个相互接触的表面发生相对运动或具有相对运动趋势时，在接触表面间产生的阻止相对运动或相对运动趋势的现象称为摩擦。阻止相对运动或相对运动趋势的力称为摩擦力。
摩擦的分类方法很多，因研究和观察的依据不同，其分类方法也就不同。常见的分类方法有下列几种。
1.按摩擦副的运动形式分类
(1)滑动摩擦 两接触表面间存在相对滑动时的摩擦。
(2)滚动摩擦 两物体沿接触表面滚动时的摩擦。
2.按摩擦副的运动状态分类
(1)静摩擦 两接触表面存在微观弹性位移（相对运动趋势），但尚未发生相对运动时的摩擦。
(2)动摩擦 两接触表面间存在相对运动时的摩擦。
3.按摩擦是否发生在同一物体分类
(1)内摩擦 同一物体内各部分之间发生的摩擦。
(2)外摩擦 两个物体的接触表面间发生的摩擦。
4.按摩擦副的润滑状态分类
(1)干摩擦 两接触表面间无任何润滑介质存在时的摩擦。
(2)流体摩擦 两接触表面被一层连续不断的流体润滑膜完全隔开时的摩擦。
(3)边界摩擦 两接触表面上有一层极薄的边界膜（吸附膜或反应膜）存在时的摩
擦。
(4)混合摩擦两接触表面同时存在着流体摩擦、边界摩擦和干摩擦的混合状态时的摩擦。混合摩擦一般是以半干摩擦和半流体摩擦的形式出现：
1)半干摩擦 两接触表面同时存在着干摩擦和边界摩擦的混合摩擦。
2)半流体摩擦 两接触表面同时存在着边界摩擦和流体摩擦的混合摩擦。
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